四御為道教天界尊神中輔佐“三清”的四位尊神，所以又稱“四輔”。他們的全稱是：中天紫微北極大帝、南極長生大帝、勾陳上宮天皇大帝、承天效法后土皇地祗。”《道法會元》稱“三清”、“四御”為“七寶”，認為三清是宇宙萬物的創造者，四御是統率天地萬神者。此外，四御還協助玉皇執掌天道。

中天紫微北極大帝

中天紫微北極大帝協助玉皇執掌天經地緯、日、月、星、辰、四時氣候；

南極長生大帝

南極長生大帝協助玉皇執掌人間壽天禍福。

勾陳上宮天皇大帝

勾陳上宮天皇大帝協助玉皇執掌南北極與天、地、人三才，并主宰人間兵革之事。

承天效法后土皇地祇

承天效法后土皇地祇協助玉皇執掌陰陽生育，萬物生長，與大地河山之秀。

在比較著名的道教宮觀中，主要大殿除三清殿、玉皇閣外，還建有專門供奉四御的四御殿，四御神像頭戴冕旒，身著朝服，雍窖華貴，為人間帝王形象。三清、四御作為道教尊神群體，常被合稱。此外，道教還有“六御”之說。他們為：統御萬天的玉皇大帝、統御萬雷的勾陳大帝、統御萬星的紫徽大帝、統御萬類的青華大帝(又稱太乙救苦天尊)、統御萬靈的長生大帝、統御萬地的后土皇地祇。

這種說法源于中國古代“六合”觀念，所謂“六合”，指宇宙的巨大空間，即上、下、四方(東、西、南、北)。南宋劉用光《無上黃箓大齋立成儀》對此的排列順序為：

玉清上帝、上清上帝、太清大帝、昊天至尊玉皇上帝、勾陳上宮天皇大帝、中天紫微北極大帝、東極太乙救苦天尊(即青華大帝)、南極長生大帝、后土皇地祇。

前三尊為三清，后六尊則構成了上(玉皇)、下(后土)、四方的“六合”布局。道教稱之為“昊天六御宸尊”，加上三清，合為“九皇御號”。后來，為了符臺道經四輔(太清、太平、太玄、正一)的分類，去掉了“玉皇大帝”和“青華大帝”，成今日之“四御”。

中天紫微北極

中天紫微北極大帝又稱“紫微北極大帝”，“北極大帝”，“北極星君”，四御之一。

紫微北極大帝信仰來源于中國古代星辰崇拜，北極即是北極星的簡稱，又稱“北辰”、“天樞”，居于紫徽垣內。《上清靈寶大法》卷四說：“北極大帝則紫徽垣中帝座是也。按《天文志》云：南極入地三十六度，北極出地三十六度，天形倚側。蓋半出地上，半還地中，萬星萬炁悉皆左旋，惟南北極之樞而不動，故天得以動轉也。世人望之在北而曰北極，其實正居天中。為萬星之宗主，三界之亞君，次于吳天，上應元炁是為北極紫微大帝也。”《后漢書》卷四十八亦曰：“天有紫微宮，是上帝之所居也。”故紫微垣即為紫微宮，后來皇帝亦將其居住的地方稱為紫禁城。

道教認為北辰是永遠不動的星，位于上天的最中間，位置最高，最為尊貴，是“眾星之主”，“眾神之本”。因此對他極為尊崇。《晉書·天文志》稱：“北極五星，鉤陳六星，皆在紫微宮中，北極、北辰最尊也；其細星，天之樞也。”并以之為“大帝之座”、“天子常居也”。唐孔穎達《書·說命》中疏曰：“北斗環繞北極，猶卿士之周衛天子也，五星行于列宿，猶州牧之省察諸侯也，二十八宿布于四方，猶諸侯為天子守土也，天象皆為尊卑相正之法。”

至于紫微北極大帝的來歷，《太上說玄天大圣真武本傳神咒妙經》引《北斗本生經》曰：“昔龍漢初劫，有周上御國紫光夫人于上春日，游玩至溫玉池邊，方脫衣澡盥，忽感蓮蕊九苞，一開發，化生九子，夫人護抱鞠養宮中，志愿性成圣哲，佐輔乾坤，諸子洎壯冠乃各修，園地功行俱滿，白晝沖天，并受得三清貴職矣！天皇大帝，長子也，紫徽上宮紀綱，元化眾星主領。紫微大帝，第二子，佐北極中目明堂布政下土。

道經中稱紫微北極大帝的職能為：執掌天經地緯，以率三界星神和山川諸神，是一切現象的宗王，能呼風喚雨，役使雷電鬼神。如《九天應元雷聲普化天尊玉樞寶經集注》卷上曰：“北極紫微大帝掌握五雷也。”由此紫微大帝受到歷代帝王的崇祀，尤其在宋代，常與玉皇大帝一起奉祀。現在四川大足等地，還可見到宋代塑造的紫徽大帝神像。《明史·禮志四》載：“明時，宮廷還敕建了紫微殿，”設象祭告“。其形象為帝王打扮，旁邊有威風凜凜的武將護衛，十分高貴威嚴。紫微大帝的神誕日為農歷的四月十八日。

南極長生

南極長生大帝全稱“高上神霄玉清真王長生大帝統天元圣天尊”，居高上神霄玉清府，簡稱神雷玉府。

對于南極長生大帝的來歷，有兩種說法：其一為元始天王長子之說。據道經《高上神雷玉清真王紫書大法.序》載：“昔太空未成，元炁未生，元始天王為昊莽溟律大梵之祖，凝神結胎，名曰混沌。混沌既拆，乃有天地。中外之炁，方名混虛。元始天王，運化開圖，金容赫日，玉相如天，陶育妙精，分辟乾坤。乃自玉京上山下游。遇萬炁祖母太玄玉極元景自然九天上玄玉清神母，行上清大洞雌雄三一混化之道，生子八人，長曰南極長生大帝。亦號九龍扶桑日宮大帝。亦號高上神霄玉清王。一身三名，其圣一也。”這位真王，凝神金闕，思念世間一切眾生三災八難，一切眾苦九幽泉酆，一切罪魂受報緣對。又因牿劫相求，無量眾苦，不舍晝夜，生死往來，如旋車輪。故真王以神通力，憫三界一切眾生，即詣玉清天中元始上帝，金閥之下，禮請殷勤，乞問紫微上宮紫玉瓊蕊之笈，于九霄寶箓之內，請《神霄真王秘法》一部三卷……元始上帝即敕太皇萬福真君以《高上神霄玉清真長生護命秘法》傳付下世。其二為元始天王第九子之說。據道經《高上九霄玉清大梵紫微玄都雷霆玉經》稱元始天王“第九子位為高上神霄玉清真王長生大帝，專制九霄三十六天，三十六天尊統領”。同時，《高上神雷玉清真王紫書大法》卷一《元始八子封職》中對南極長生大帝的神職亦有記載，謂南極長生大帝任高上神雷玉清王，職太陽九炁玉賢君、玉清保仙王，諱棍洞，字曜華。同卷《八帝封號官職位》中亦稱：“第一子任神霄玉清天王，綽霄太平應化道主大帝，遙領扶桑太陽九炁神君。

勾陳上宮天皇

勾陳上宮天皇大帝簡稱“勾陳大帝”、“天皇大帝”，為道教尊神“四御”中的第三位神。

天皇大帝與北極紫微大帝一樣源于我國古代星辰崇拜，《上精靈寶大法》卷四稱天皇大帝：“乃北極帝座之左，有星四座，其形聯綴微曲如勾，是名勾陳，其下一大星正居其中，是為天皇大帝也。其總萬星，位同北極卻為樞紐，而天皇亦隨天而精，上應始口(左先右刂)。”其實，勾陳同“鉤陳”，是天上紫微垣中的星座名，靠近北極星，共自六顆星組成。《星經》稱：“勾陳六星在五帝下，為后宮，大帝正妃。又住天子六將軍，又主三公。”所以后人又以勾陳為后宮。《晉書·天文志》又稱：“勾陳六星皆在紫微宮中。……勾陳口中一星，曰天皇大帝，其神曰耀魄寶，主御群靈，執萬神圖。”道教吸收了這些信仰，稱龍漢年問有一國王名叫同御，圣德無邊，時人稟受八萬四千大劫；國王有一玉妃，明哲慈慧，號曰紫光夫人，誓塵劫中已發至愿，愿生圣子，輔佐乾坤，以裨造化；后三千劫，此王出世，因上春日百花榮茂之時，游戲后苑至金蓮溫玉池邊，脫服澡盥，忽有所感，蓮花九苞，應時開發，化生九子，其二長子是為天皇大帝、紫微大帝；二長帝君，居紫微垣太虛宮中勾陳之位，掌握符圖紀綱元化，為眾星之主領。是說見于道經《玉清無上靈寶自然北斗本生真經》中。另宋張君房《云笈七羲》卷二十四稱：“璇璣星君，字處行，勾陳六星主之，常陳天之虎責也。”并列勾陳上宮目天皇大帝名目，列為四御之一。

勾陳大帝的職能為：協助玉皇大帝執掌南北兩極和天、地、人三才，統御眾星，并主持人間兵革之事。

承天效法后土皇地

承天效法后土皇地祇是道教尊神“四御”中的第四位天神，簡稱“后土”，俗稱“后土娘娘”。與主持天界的玉皇大帝相配臺，為主宰大地山川的的女性神。

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